Zgromadzenie Sióstr Misjonarek zrodziło się z inspiracji kard. Augusta Hlonda, Założyciela Towarzystwa Chrystusowego. Pierwsze wzmianki o potrzebie takiej wspólnoty zakonnej pochodzą już z 1936 roku. W 1947 roku Prymas przekazał o. Ignacemu Posadzemu – Generałowi Towarzystwa Chrystusowego – list ks. Jana Ziei polecający p. Łucję Górską do współpracy, ze słowami: „sprawa w tej chwili nie wydaje się aktualną, ale warto te inspiracje poznać, by nimi w chwili Bożej pokierować”. Na innym miejscu kard. Hlond powiedział: „Siostry mogą piękną rolę odegrać, jako pomoc w pracy duszpasterskiej”.

Te inspiracje chował w swoim sercu o. Ignacy Posadzy, który uważał za swój obowiązek, aby nie odstępować od myśli i inicjatywy ks. kardynała Hlonda. Na I Kapitule Towarzystwa Chrystusowego (1951) poruszył sprawę założenia zgromadzenia żeńskiego, przedstawiając plan zmarłego Prymasa. Kapituła zaaprobowała ten projekt, ale warunki w kraju były jeszcze „nieodpowiednie”. Na II Kapitule, w 1957 roku, uchwała ta została reaktywowana. Ojciec Ignacy zachęcony przez Ordynariusza Poznańskiego ks. abpa Baraniaka, przystąpił do rozpoczęcia dzieła. Wędrując po świecie, spotykał się z polskimi emigrantami, widział ich opuszczenie duchowe. Już w czasach kleryckich organizował dla nich nabożeństwa Słowa Bożego, poświęcając im czas swoich wakacji. Żył pragnieniem niesienia Ewangelii zagubionym w obcym świecie Rodakom. 

Początki istnienia Rodziny Misjonarek były bardzo skromne. W Polsce rządzonej przez komunistyczną władzę zakony przeznaczone były do całkowitej likwidacji, aby nie oddziaływały na społeczeństwo w duchu ewangelicznych wartości. Ojciec Ignacy, mimo zakazu władz rządowych, zdecydował się utworzyć żeńskie zgromadzenie dla pracy wśród Polonii. Aby ominąć niesprawiedliwe prawo, postanowił ukryć nową rodzinę zakonną pod szyldem już istniejącego zgromadzenia. Z pomocą przyszły Siostry św. Feliksa z Kantalicjo, które w sprawozdaniach do Urzędu ds Wyznań podawały nowe zgromadzenie jako swoją prowincję „Misjonarki Felicjanki”. Ta koncepcja została zaaprobowana przez ks. abpa Antoniego Baraniaka – Ordynariusza Poznańskiego i ks. kard. Stefana Wyszyńskiego – Prymasa Polski. Pomoc ofiarowana przez Siostry Felicjanki pozwoliła pierwszym Misjonarkom na rozpoczęcie formacji i w miarę spokojne przygotowywanie się do realizacji zleconej przez Kościół misji. 

Ostatecznie, w 1958 roku O. Ignacy uznał, że „chwila sposobna” nadeszła i zaczął gromadzić pierwsze kandydatki do nowego żeńskiego zgromadzenia. Umieścił je u Sióstr Salezjanek w Rokitnie, gdzie uczestniczyły w kursie katechetycznym. Sam sprawował duchową opiekę nad kandydatkami, odwiedzał je i głosił konferencje o naglących potrzebach duchowych Polonii oraz o wartości powołania zakonnego. W lipcu 1959 roku o. Ignacy przyjął do postulatu 17 aspirantek. Pierwszym domem Sióstr został dworek w Morasku, przekazany nowemu Zgromadzeniu przez Towarzystwo Chrystusowe. 21 listopada 1959 roku – Kościół zatwierdził nowe Zgromadzenie na prawie diecezjalnym. Zaczęły napływać dziewczęta, aby poświęcić się służbie dla naszych rodaków – emigrantów. O. Posadzy zapalał je duchem misyjnym oraz gorliwością w służbie Bogu i Polonii. Wlewał w nie zapał apostolski, aby szły do polskich tułaczy, głosić Chrystusa i pozyskać ich dusze dla Boga.

Już w 1961 roku pierwsze Siostry zostały wysłane na pierwszą placówkę duszpasterską w kraju, do Szczecina. Zapotrzebowanie na pracę Sióstr rosło, powstawały kolejne placówki Sióstr przy parafiach księży Towarzystwa Chrystusowego na Pomorzu Szczecińskim oraz we Władysławowie. W następnych latach Zgromadzenie zakładało kolejne domy w diecezji poznańskiej, warszawskiej i tarnowskiej. 

Przez pierwsze 20 lat istnienia wspólnoty jedyną możliwą dla Sióstr formą apostolstwa była praca na placówkach w kraju. W tym czasie Założyciel starał się przekazać swoim duchowym córkom, na czym polega charyzmat Zgromadzenia i jakie są jego specyficzne cechy. Często przypominał: „My jesteśmy specjalnie dla Polonii (…). Wszystko, cokolwiek czynimy, czynimy dla chwały Bożej, ale również dla naszych rodaków”. 

Ojciec Ignacy uczył Siostry, że mają iść tam, gdzie biją polskie serca. Drzwi do realizacji tego zadania otworzyły się 25 lipca 1978 roku, gdy pierwsze trzy Misjonarki opuściły Ojczyznę, by udać się do pracy wśród Polonii amerykańskiej w Los Angeles. Kolejna placówka zagraniczna powstała w 1981 roku w Oldham w Wielkiej Brytanii. W dalszych latach powstawały następne: w Niemczech, Brazylii, na Białorusi, w Australii, Kanadzie, we Włoszech, na Węgrzech, w Belgii, Grecji i Islandii.

Mimo wyjątkowo trudnych warunków, Zgromadzenie rozwijało się dynamicznie, dlatego ks. abp Jerzy Stroba, Metropolita Poznański, po przeprowadzonej wizytacji, wystąpił do Kongregacji Instytutów Życia Konsekrowanego i Stowarzyszeń Życia Apostolskiego w Rzymie z wnioskiem o przyznanie praw papieskich dla Zgromadzenia Sióstr Misjonarek Chrystusa Króla. W dniu 24 listopada 1996 roku, w uroczystość Chrystusa Króla Wszechświata, Kongregacja wydała dekret, mocą którego „ogłasza Zgromadzenie Sióstr Misjonarek Chrystusa Króla dla Polonii Zagranicznej Instytutem zakonnym na prawie papieskim, zarządzając by jako takie było przez wszystkich uznawane”. 

Kolejne ważne dla Zgromadzenia wydarzenia, to uroczyste otwarcie procesu kanonizacyjnego Założyciela o. Ignacego Posadzego, które miało miejsce w katedrze poznańskiej, w dniu 17 lutego 2001 roku. W ramach trwającego procesu, w dniach 13-20 stycznia 2007 roku, dokonano ekshumacji i przeniesienia doczesnych szczątków o. Posadzego z cmentarza na Miłostowie do kaplicy Domu Głównego Towarzystwa Chrystusowego w Poznaniu. Zakończenie diecezjalnego etapu procesu kanonizacyjnego Sługi Bożego o. Ignacego Posadzego odbyło się 6 maja 2009 roku. Akta sprawy zostały przekazane do Kongregacji Spraw Kanonizacyjnych w Rzymie.

Misjonarek Chrystusa Króla dla Polonii Zagranicznej jest ponad dwieście. Nie jesteśmy w stanie dotrzeć do wszystkich zakątków ziemi, gdzie żyją nasi rodacy, by pośród nich żyć i pracować. Przestrzenią, która nie zna granic, jest modlitwa i właśnie dzięki modlitwie możemy być wszędzie tam – jak mówił Ojciec Posadzy – gdzie biją polskie serca. W dniu 1 października 2007 roku Zgromadzenie podjęło nową inicjatywę, nazwaną „Domem modlitwy”. Przebywające w nim siostry na pewien czas odchodzą od życia czynnego, by poprzez swoje odosobnienie, pokutę, pracę i modlitwę wypraszać łaski zarówno dla naszych rodaków żyjących poza Ojczyzną jak i dla wszystkich Sióstr i Księży pracujących pośród nich. 

Następnym ważnym dla Zgromadzenia wydarzeniem było otwarcie i poświęcenie w kwietniu 2008 roku domu rekolekcyjnego p.w. św. Józefa. Dom ten służy tym, którzy chcą pogłębić swoje życie duchowe poprzez udział w rekolekcjach i sesjach formacyjnych.

„Królowi wieków nieśmiertelnemu, niewidzialnemu, Jedynemu Bogu niech będzie cześć i chwała…”. Tymi słowami rozpoczyna się nasza codzienna modlitwa. Wielbimy nimi Boga za Jego wielki dar, jakim jest powołanie każdej z nas i za powołanie do życia naszego Zgromadzenia. Jemu samemu zawierzamy naszą przeszłość, teraźniejszość i przyszłość w służbie Polonii świata.